Urodzony w Wilnie, syn malarza i grafika Tymona Niesiołowskiego, absolwent Wydziału Reżyserii Teatru Lalek Akademii Teatralnej w Pradze. Pierwsze przedstawienie w Szczecinie zrealizował 14 października 1961 roku. Koziołek Matołek Kornela Makuszyńskiego ze scenografią Zbigniewa Burkackiego był czwartą realizacją młodego reżysera. Powrócił do Szczecina po dwóch latach, także jako reżyser – wystawił między innymi Kajtusia Czarodzieja według Janusza Korczaka w opracowaniu Ryszarda Liskowackiego. Funkcję dyrektora i kierownika artystycznego Teatru Lalek Pleciuga objął 1 września 1964 roku i pełnił ją przez dziewięć lat, do końca października 1973 roku.

Dyrektor Krzysztof Niesiołowski był bez wątpienia godnym kontynuatorem swojej wielkiej poprzedniczki – Ireny Pikiel. Przeniósł teatr do nowej siedziby przy ulicy Kaszubskiej 9, na scenę Pleciugi wprowadził wiele nowatorskich rozwiązań. Za Jego dyrekcji na ogólnopolską antenę TVP trafiło ponad 20 szczecińskich przedstawień. Był pomysłodawcą i organizatorem Festiwalu Sztuk Historycznych w Teatrach Lalek (1972 rok). W październiku 1973 roku zrezygnował ze stanowiska dyrektora Pleciugi i objął dyrekcję Teatru Lalek Baj w Warszawie, którym kierował do końca roku 2008. Ponadto ten wielki erudyta wychował kilka pokoleń aktorów lalkarzy, przez wiele lat bowiem wykładał na Wydziale Lalkarskim w Białymstoku Akademii Teatralnej w Warszawie.